Будучи сыном П.П.Семенова-Тян-Шанского, с детства вращался в среде именитых путешественников и сам потянулся к странствиям и экспедициям. После окончания Петербургского университета участвовал в экспедициях по Салаирскому кряжу, провел полевые исследования в нынешних Рязанской и Оренбургской областях, а также в Казахстане.
Занимался геологией Мангышлака и Оренбуржья, помогал отцу в переписной комиссии, выполнил геоморфологическое районирование Европейской России и Кавказа. Не одному поколению путешественников и краеведов известно многотомное издание, к которому приложил руку и Вениамин Петрович, – «Россия.
Полное географическое описание нашего отечества» (в 19 томах). Популяризировал краеведение (книга «Что должен знать каждый краевед о географии человека»), обосновывал его необходимость, боролся за его место под солнцем, когда краеведение переживало трудные репрессивные времена в 30-е годы. Организовал Центральный географический музей в Ленинграде и был его директором.
Годы жизни 1870 – 1942